在一條筆直的公路上,，四足機(jī)器人“黑豹”正加速追趕前方奔跑的運(yùn)動(dòng)員,。鏡頭從俯瞰到平視，記錄下機(jī)器人反超的過(guò)程，定格的一瞬,，“黑豹”只留下一道黑色殘影。這只仿生四足機(jī)器人是今年1月發(fā)布的第二代產(chǎn)品，不到1秒便能從靜止切換到?jīng)_刺狀態(tài)，最快移動(dòng)速度可達(dá)10米/秒,，打破了波士頓動(dòng)力“野貓”保持了十余年的世界紀(jì)錄，僅比博爾特慢了一點(diǎn),。

速度是綜合性能的體現(xiàn),。浙江大學(xué)杭州國(guó)際科創(chuàng)中心人形機(jī)器人創(chuàng)新研究院研究員金永斌解釋?zhuān)@如同賽車(chē)之于汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展，對(duì)百公里加速極限的突破反映了汽車(chē)電機(jī)性能,、系統(tǒng)延時(shí),、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和輕量化設(shè)計(jì)等多方面因素。最終,，新技術(shù)通過(guò)低成本模式完成民用化轉(zhuǎn)移,。

四足機(jī)器人俗稱(chēng)機(jī)器狗。自波士頓動(dòng)力“大狗”問(wèn)世以來(lái),，已過(guò)去二十年,。機(jī)器人在復(fù)雜地貌的通過(guò)性能不斷提升，質(zhì)量更輕,、負(fù)載更重,、速度更快，但走向應(yīng)用規(guī)?；悦媾R挑戰(zhàn),。價(jià)格和應(yīng)用場(chǎng)景是四足機(jī)器人批量化應(yīng)用的門(mén)檻。隨著相關(guān)技術(shù)不斷突破,，國(guó)內(nèi)外科技企業(yè)競(jìng)相探索產(chǎn)品的高性?xún)r(jià)比與新市場(chǎng),。

如何讓機(jī)器狗跑得更快？傳統(tǒng)的做法是使用更強(qiáng)大的電機(jī),，造出更高大的身體,，但這在商業(yè)化方面難以走通。新一代機(jī)器狗能否從設(shè)計(jì)思路方面優(yōu)化,？奔跑速度最快的機(jī)器狗紀(jì)錄由波士頓動(dòng)力保持,，其多年前發(fā)布的宣傳視頻中，機(jī)器狗“獵豹”在實(shí)驗(yàn)室中跑出了超過(guò)13米/秒的速度,。然而,，“獵豹”的高速是在沒(méi)有風(fēng)載的跑步機(jī)上實(shí)現(xiàn)的，還需一臺(tái)巨型遠(yuǎn)程電源供電,，存在諸多局限,。2013年，以“獵豹”為原型的“野貓”問(wèn)世,，可以在戶(hù)外自由奔跑,，但速度降至8.89米/秒。

浙江大學(xué)的“黑豹”身形更為小巧，站立高度63厘米,，體重38公斤,，分別只有“野貓”的約一半和四分之一。研發(fā)團(tuán)隊(duì)利用惠更斯耦合擺原理,，讓機(jī)器狗四足協(xié)調(diào)成統(tǒng)一步態(tài),，形成合力達(dá)成高速?zèng)_刺。高速運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和材質(zhì)強(qiáng)度提出了更高要求,。當(dāng)“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒時(shí),，遇到了小腿折斷的新挑戰(zhàn)。團(tuán)隊(duì)學(xué)習(xí)自然動(dòng)物在髖關(guān)節(jié),、膝關(guān)節(jié),、腳掌等運(yùn)動(dòng)構(gòu)型上的特征，提升機(jī)器人的強(qiáng)度和韌性,，并研發(fā)了“仿跳鼠碳纖維小腿”,，在重量?jī)H提升16％的情況下剛度提升135％。

此外,，團(tuán)隊(duì)還安裝了彈簧作為緩沖器,，減少運(yùn)動(dòng)能耗，并定制了特殊“跑鞋”,，使抓地性能提升200％,。浙江大學(xué)杭州國(guó)際科創(chuàng)中心人形機(jī)器人創(chuàng)新研究院院長(zhǎng)王宏濤介紹，在研發(fā)“黑豹2.0”的過(guò)程中,，團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人正向設(shè)計(jì)優(yōu)化軟件和高功率密度電機(jī)驅(qū)動(dòng)器兩大顛覆性突破,，為下一代工業(yè)四足機(jī)器人奠定了基礎(chǔ)。

去年11月,，云深處發(fā)布了全地形越野機(jī)器人“山貓”,。展示視頻中，全新的四輪足機(jī)器人穿越竹林,，翻越巨石,，兼具負(fù)載與拍攝功能,。緊接著,，宇樹(shù)科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工業(yè)輪足機(jī)器人，該機(jī)器人不僅能完成托馬斯全旋,、側(cè)空翻等高難度動(dòng)作,，還能在淺水中疾行、載重40公斤爬坡,，甚至直接馱起一名成年男子前行,。

去年6月，“黑豹”的聯(lián)合研發(fā)主體鏡識(shí)科技宣布完成戰(zhàn)略融資,。這輪融資由上市企業(yè)凱爾達(dá)焊接機(jī)器人股份有限公司獨(dú)家投資,。過(guò)去一年多的投資熱在機(jī)器人投資歷史上實(shí)屬罕見(jiàn),。具身智能和人形機(jī)器人是去年最火熱的賽道，有的公司一年融資兩三輪,。這波熱潮由AI技術(shù)進(jìn)步和特斯拉推出的人形機(jī)器人帶動(dòng),，進(jìn)一步拓展到了四足機(jī)器人領(lǐng)域。

國(guó)內(nèi)科創(chuàng)企業(yè)必須一邊賺錢(qián)養(yǎng)自己,，一邊搞研發(fā),。跨行創(chuàng)業(yè)的趙同陽(yáng)決定先做機(jī)器狗,，到2020年被小鵬汽車(chē)收購(gòu)前,，多夠機(jī)器狗已經(jīng)售出上百臺(tái)。商業(yè)化比技術(shù)更難,。云深處選擇根據(jù)場(chǎng)景開(kāi)發(fā)產(chǎn)品,，篩選已經(jīng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人商業(yè)化的行業(yè)，在其中找到輪式機(jī)器人無(wú)法滿(mǎn)足,，可被四足機(jī)器狗補(bǔ)充或替代的場(chǎng)景,。巡檢領(lǐng)域成為突破口，云深處實(shí)現(xiàn)了第一代機(jī)器狗“絕影X10”在變電站的自主巡檢,，并推出了新增防水防塵等功能的“絕影X20”,。

相比之下，海外學(xué)院派創(chuàng)業(yè)公司往往重技術(shù)發(fā)展而輕視商業(yè)化落地,。波士頓動(dòng)力也是在幾經(jīng)易主后才開(kāi)始商業(yè)化探索,。起初，波士頓動(dòng)力的主要服務(wù)對(duì)象是美國(guó)軍方,，但由于液壓機(jī)器人噪聲過(guò)大,，項(xiàng)目只能中止。2013年底,，波士頓動(dòng)力被谷歌以30億美元收購(gòu),，終止了與軍方的合同。四年后,，軟銀集團(tuán)獲得了波士頓動(dòng)力的控制權(quán),。2020年6月，波士頓動(dòng)力發(fā)售機(jī)器狗Spot Mini,，售價(jià)7.45萬(wàn)美元,。由于無(wú)法實(shí)現(xiàn)商業(yè)價(jià)值，波士頓動(dòng)力多次被收購(gòu),，直至現(xiàn)代汽車(chē)集團(tuán)接手,。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所報(bào)告，占據(jù)全球四足機(jī)器人市場(chǎng)前三的企業(yè)分別是宇樹(shù)科技、波士頓動(dòng)力和云深處科技,。未來(lái)一兩年會(huì)看到更多四足機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景,，例如無(wú)人系統(tǒng)搭建完成后，以在復(fù)雜地形通過(guò)能力為核心的機(jī)器狗將迎來(lái)新的發(fā)展機(jī)遇,。預(yù)計(jì)到2030年全球四足機(jī)器人銷(xiāo)量有望超56萬(wàn)臺(tái)?，F(xiàn)實(shí)訂單比預(yù)想來(lái)得更快，今年春節(jié)前后,，云深處的30多只機(jī)器狗全部被借走,。業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，距離人形機(jī)器人大規(guī)模進(jìn)入家庭還需要五到十年,，而機(jī)器狗的落地會(huì)更早,。