昨晚，一場機(jī)器人之間的格斗比賽在杭州舉行,。這場比賽是《CMG世界機(jī)器人大賽·系列賽》的一部分,，宇樹科技作為合作方參賽，上場的機(jī)器人均為宇樹 G1人形機(jī)器人,，內(nèi)嵌算法由四個(gè)比賽團(tuán)隊(duì)自研,，并進(jìn)行現(xiàn)場的手柄操控。經(jīng)過幾輪比拼，黑隊(duì)“AI策算師”最終奪得冠軍,。

比賽中的格斗動(dòng)作采集自外部專業(yè)人員,，為AI模型提供學(xué)習(xí)參考。比賽過程中,，機(jī)器人展示了較強(qiáng)的平衡控制和人機(jī)協(xié)同能力,，但也暴露出動(dòng)態(tài)控制和感知不足的問題。

多名業(yè)內(nèi)人士表示,，從格斗過程來看，機(jī)器人底層算法已經(jīng)較為出色,，但缺少真正的空間智能大模型作為機(jī)器人的大腦,。為了更好地在實(shí)際應(yīng)用中落地，后續(xù)產(chǎn)業(yè)鏈或?qū)⒂楷F(xiàn)更多二次開發(fā)的機(jī)器人解決方案商,，在公版機(jī)器人基礎(chǔ)上開發(fā)專業(yè)的大腦,。

在相互出拳、踢腿的過程中,，參賽機(jī)器人能通過步伐調(diào)整來保持自身的平衡,。即使被擊倒后，也能迅速起身,。有觀眾表示,，雖然格斗效果一般，但摔倒后爬起來的靈活性令人驚訝,。田豐指出,，兩足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)平衡性要比四足難得多，因?yàn)閮勺闳诵螜C(jī)器人的重心需要落在兩足的連線內(nèi),。

宇樹G1機(jī)器人在對抗中保持平衡,，主要依賴于仿真環(huán)境的AI強(qiáng)化學(xué)習(xí)和本體關(guān)節(jié)的感知。通過對大量平衡數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)和模擬訓(xùn)練,，機(jī)器人不斷優(yōu)化自身的平衡控制策略,。IMU（慣性測量單元）在機(jī)器人保持平衡中發(fā)揮著重要作用，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的姿態(tài)和加速度等信息,。

此次參賽的宇樹科技G1手臂進(jìn)行了定制化設(shè)計(jì),，擁有7個(gè)自由度，比常規(guī)的5個(gè)自由度多出兩個(gè),，目的是在格斗中進(jìn)行更靈活的招式變化,。G1格斗模式的訓(xùn)練難度在于瞬間爆發(fā)力要求高、控制算法精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性要求高以及機(jī)械結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求高,。

比賽中,，G1機(jī)器人主要采用手柄操控的方式。宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人解釋道，手柄操控讓參賽者更直觀,、更精準(zhǔn)地操控機(jī)器人,，也更易于上手。而體感操控在沉浸感上更具潛力,，宇樹已經(jīng)開發(fā)了一套體感人形機(jī)器人控制系統(tǒng),，后續(xù)的比賽應(yīng)該就可以給參賽者使用。

中國信通院泰爾系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室副總工程師劉泰介紹,，對機(jī)器人進(jìn)行手柄操控與日常普通的遙控玩具不同,，背后是一整套的大模型和運(yùn)動(dòng)控制模型的算法支撐。田豐認(rèn)為,，在暫時(shí)還不能實(shí)現(xiàn)通用人工智能AGI的前提下,，能否通過人機(jī)協(xié)同來達(dá)到較好的效果，是當(dāng)前業(yè)內(nèi)探索的方向,。這場比賽也展現(xiàn)了一定的成果,。

不過，由人類遙控操作的機(jī)器人也存在比賽失誤的情況,。例如,，選擇主動(dòng)攻擊對手時(shí)不當(dāng)心撲空導(dǎo)致機(jī)器人失去穩(wěn)定性倒地，或是在調(diào)整對戰(zhàn)角度時(shí)意外被擂臺(tái)圍繩纏住,。這暴露了機(jī)器人動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制與實(shí)時(shí)感知的不足,。田豐提到，未來可能會(huì)發(fā)展出超越人形的機(jī)器人形態(tài),。

從產(chǎn)業(yè)鏈來看,，更多的關(guān)注焦點(diǎn)在于整機(jī)廠商和電機(jī)等硬件層面，而大腦也是通用型的基礎(chǔ)性大腦,。但機(jī)器人整機(jī)需要軟件二次開發(fā),，才能更好地在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)揮作用。后續(xù)產(chǎn)業(yè)鏈會(huì)涌現(xiàn)這類的機(jī)器人解決方案商,，在公版機(jī)器人基礎(chǔ)上開發(fā)專業(yè)的大腦,。