操控準(zhǔn)

先進(jìn)控制系統(tǒng)實現(xiàn)高精度航行控制

深海一片漆黑,，地形環(huán)境高度復(fù)雜,，“奮斗者”號要避免“觸礁”風(fēng)險,，得依靠控制系統(tǒng)的精準(zhǔn)指揮。

為此,，中科院沈陽自動化研究所的科研人員,，針對深淵復(fù)雜環(huán)境下大慣量載體多自由度航行操控、系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行等技術(shù)難題進(jìn)行了攻關(guān),，讓“奮斗者”號的控制系統(tǒng)實現(xiàn)了基于數(shù)據(jù)與模型預(yù)測的在線智能故障診斷,、基于在線控制分配的容錯控制以及海底自主避碰等功能。

中科院沈陽自動化研究所研究員,、“奮斗者”號副總設(shè)計師趙洋說：“我們設(shè)計的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化算法,，能夠讓‘奮斗者’號在海底自動匹配地形巡航、定點航行以及懸停定位,。其中,，水平面和垂直面航行控制性能指標(biāo)，達(dá)到國際先進(jìn)水平,?！?/p>

此外，研究人員還為“奮斗者”號裝上了一雙高度靈活且有力的“手”?！皾撍魇褂昧宋覀冄邪l(fā)的兩套主從伺服液壓機(jī)械手開展萬米作業(yè),，每套手有7個關(guān)節(jié)，可實現(xiàn)6自由度運(yùn)動控制,，持重能力超過60公斤,，能夠覆蓋采樣籃及前部作業(yè)區(qū)域，具有強(qiáng)大的作業(yè)能力,?！敝锌圃荷蜿栕詣踊芯克聶C(jī)器人研究室副主任張奇峰說。憑借這雙“手”,，“奮斗者”號順利完成了巖石,、生物抓取及沉積物取樣器操作等精準(zhǔn)作業(yè)任務(wù)，填補(bǔ)了我國應(yīng)用全海深液壓機(jī)械手開展萬米作業(yè)的空白,。

“千里耳”

水聲通信系統(tǒng)助萬米海底聲像實時傳輸

“親愛的觀眾們,，萬米的海底妙不可言，希望我們能夠通過‘奮斗者’號的畫面向大家展示萬米的海底,?！?1月10日8時12分，“奮斗者”號成功坐底馬里亞納海溝,，3名潛航員第一時間通過水聲通信系統(tǒng)分享了心情,。

作為“奮斗者”號與母船“探索一號”之間溝通的唯一橋梁，這套水聲通信系統(tǒng)實現(xiàn)了潛水器從萬米海底至海面母船的文字,、語音及圖像的實時傳輸,。相較于前兩代的“蛟龍”號與“深海勇士”號載人潛水器，“奮斗者”號的聲學(xué)系統(tǒng)實現(xiàn)了完全國產(chǎn)化,。這個系統(tǒng)由中科院聲學(xué)研究所牽頭研制,。