操控準

先進控制系統(tǒng)實現高精度航行控制

深海一片漆黑,，地形環(huán)境高度復雜，“奮斗者”號要避免“觸礁”風險，得依靠控制系統(tǒng)的精準指揮,。

為此,，中科院沈陽自動化研究所的科研人員，針對深淵復雜環(huán)境下大慣量載體多自由度航行操控,、系統(tǒng)安全可靠運行等技術難題進行了攻關,，讓“奮斗者”號的控制系統(tǒng)實現了基于數據與模型預測的在線智能故障診斷、基于在線控制分配的容錯控制以及海底自主避碰等功能,。

中科院沈陽自動化研究所研究員,、“奮斗者”號副總設計師趙洋說：“我們設計的神經網絡優(yōu)化算法，能夠讓‘奮斗者’號在海底自動匹配地形巡航,、定點航行以及懸停定位,。其中，水平面和垂直面航行控制性能指標,，達到國際先進水平,。”

此外,，研究人員還為“奮斗者”號裝上了一雙高度靈活且有力的“手”,。“潛水器使用了我們研發(fā)的兩套主從伺服液壓機械手開展萬米作業(yè),，每套手有7個關節(jié),，可實現6自由度運動控制，持重能力超過60公斤,，能夠覆蓋采樣籃及前部作業(yè)區(qū)域,，具有強大的作業(yè)能力?！敝锌圃荷蜿栕詣踊芯克聶C器人研究室副主任張奇峰說,。憑借這雙“手”，“奮斗者”號順利完成了巖石,、生物抓取及沉積物取樣器操作等精準作業(yè)任務,，填補了我國應用全海深液壓機械手開展萬米作業(yè)的空白。

“千里耳”

水聲通信系統(tǒng)助萬米海底聲像實時傳輸

“親愛的觀眾們,，萬米的海底妙不可言,，希望我們能夠通過‘奮斗者’號的畫面向大家展示萬米的海底?！?1月10日8時12分,，“奮斗者”號成功坐底馬里亞納海溝，3名潛航員第一時間通過水聲通信系統(tǒng)分享了心情,。

作為“奮斗者”號與母船“探索一號”之間溝通的唯一橋梁,，這套水聲通信系統(tǒng)實現了潛水器從萬米海底至海面母船的文字,、語音及圖像的實時傳輸。相較于前兩代的“蛟龍”號與“深海勇士”號載人潛水器,，“奮斗者”號的聲學系統(tǒng)實現了完全國產化,。這個系統(tǒng)由中科院聲學研究所牽頭研制。