智元機(jī)器人開(kāi)源AgiBot World數(shù)據(jù)集具身智能迎“ImageNet時(shí)刻”(2)

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2024-12-31 01:04:48 IT之家

AgiBot World 百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集中有 100 多種類(lèi)似的真實(shí)場(chǎng)景，家居占 40%,、餐飲 20%,、工業(yè) 20%,、商超 10% 以及辦公場(chǎng)景 10%，其中 80% 的任務(wù)均為長(zhǎng)程任務(wù),，任務(wù)時(shí)長(zhǎng)集中在 60s-150s 之間,，并且包含多個(gè)原子技能,，長(zhǎng)程數(shù)據(jù)是 DROID 和 OpenX-Embodiment 的 10 倍以上,。3000 多種物品基本涵蓋了這五大場(chǎng)景,，同時(shí)還在不斷豐富中。

機(jī)器人能夠如此靈活智能,、勝任多種任務(wù)和技能,，也得益于智元對(duì)機(jī)器人本體的迭代升級(jí)。機(jī)器人配備了 8 個(gè)環(huán)繞式布局的攝像頭,，可以實(shí)時(shí) 360 度全方位感知周?chē)h(huán)境的動(dòng)態(tài)變化,；配備 6 自由度靈巧手，保障動(dòng)作精準(zhǔn)且靈活,，同時(shí)末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺(jué)傳感器,，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”,；機(jī)器人全身?yè)碛?32 個(gè)主動(dòng)自由度,，能夠靈活應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜任務(wù)。

數(shù)據(jù)集的質(zhì)量也是決定機(jī)器人能否快速學(xué)習(xí)的關(guān)鍵,。AgiBot World 中的數(shù)據(jù)需歷經(jīng)一套嚴(yán)苛的流程與驗(yàn)證鏈路,。在項(xiàng)目之初，學(xué)界,、工業(yè)界,、消費(fèi)者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設(shè)計(jì)規(guī)劃,。數(shù)據(jù)采集質(zhì)量環(huán)節(jié),，無(wú)論是采集員還是采集質(zhì)量，均由完善的管理體系和專(zhuān)業(yè)的管理團(tuán)隊(duì)全程保障,。對(duì)于采集到的數(shù)據(jù)本身,，將通過(guò)端、云兩側(cè)嚴(yán)格篩選,，自動(dòng)剔除不符合要求的數(shù)據(jù),，再由專(zhuān)業(yè)的審核員逐幀審核，確保每一個(gè)動(dòng)作都符合任務(wù)標(biāo)準(zhǔn),。這些數(shù)據(jù)還會(huì)通過(guò)算法進(jìn)行二次驗(yàn)證,，全方位筑牢數(shù)據(jù)質(zhì)量防線(xiàn)。

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(責(zé)任編輯：張佳鑫 0764)

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