李飛飛團(tuán)隊(duì)造“保姆”機(jī)器人低成本實(shí)現(xiàn)家務(wù)全能助手

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2025-03-14 13:16:17 量子位

李飛飛團(tuán)隊(duì)造保姆機(jī)器人,！現(xiàn)如今機(jī)器人既能跑步又能后空翻,，但何時(shí)才能真正承擔(dān)起家務(wù),，幫助人類養(yǎng)老呢,？李飛飛團(tuán)隊(duì)帶來(lái)了具身智能研究的最新成果——一個(gè)解決機(jī)器人在家庭任務(wù)中全身操作問(wèn)題的綜合框架。其核心組件的成本不到500美元,。

這個(gè)新框架名為BRS,，旨在攻克機(jī)器人執(zhí)行通用日常家庭移動(dòng)操作任務(wù)這一難題。通過(guò)一款新型雙臂移動(dòng)機(jī)器人,，BRS能夠完成多種家務(wù)活動(dòng),，如擰開門把手、丟垃圾,、整理貨架,、收拾客廳、清洗馬桶等,。即使在操作過(guò)程中出現(xiàn)失誤，機(jī)器人也能自我糾正,。

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網(wǎng)友們認(rèn)為這標(biāo)志著向?qū)崿F(xiàn)可通用的家庭機(jī)器人邁進(jìn)了一大步,。李飛飛團(tuán)隊(duì)的核心目標(biāo)是提升三項(xiàng)關(guān)鍵的全身控制能力：兩只機(jī)械手臂之間的協(xié)同配合、穩(wěn)定精確的導(dǎo)航以及廣泛的末端執(zhí)行器操作范圍,。為了實(shí)現(xiàn)這些功能,，團(tuán)隊(duì)選擇了Galaxea R1機(jī)器人作為硬件平臺(tái),，該機(jī)器人具備兩個(gè)6自由度的手臂、4自由度的軀干和全向移動(dòng)底座,。

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然而,，復(fù)雜的機(jī)器人設(shè)計(jì)給策略學(xué)習(xí)方法帶來(lái)挑戰(zhàn)，特別是在數(shù)據(jù)采集和全身協(xié)作方面,。為此,，BRS提出了兩項(xiàng)關(guān)鍵創(chuàng)新：一種低成本全身遙操作接口JoyLo和新的學(xué)習(xí)算法WB-VIMA。JoyLo利用基于操縱木偶的方法和任天堂Joy-Con控制器,，實(shí)現(xiàn)了高效的全身控制,，并提供了豐富的用戶反饋，優(yōu)化了策略學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)質(zhì)量,。在總成本不超過(guò)500美元的情況下,，JoyLo在R1機(jī)器人上表現(xiàn)出色，包括高效的全身協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),、直觀的遠(yuǎn)程操作體驗(yàn)和高質(zhì)量的示范動(dòng)作,。

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WB-VIMA學(xué)習(xí)算法則利用機(jī)器人的固有運(yùn)動(dòng)學(xué)層次結(jié)構(gòu)來(lái)建模全身動(dòng)作。通過(guò)自回歸全身動(dòng)作去噪和多模態(tài)觀察注意力機(jī)制,，WB-VIMA能有效學(xué)習(xí)協(xié)調(diào)的全身動(dòng)作,。此外，它解決了人形機(jī)器人中因微小錯(cuò)誤導(dǎo)致末端執(zhí)行器顯著放大的問(wèn)題,，通過(guò)分析上游組件的動(dòng)作狀態(tài)和位置信息,，推算下游組件的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)整體協(xié)調(diào),。

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