李飛飛團(tuán)隊造保姆機(jī)器人,！現(xiàn)如今機(jī)器人既能跑步又能后空翻,，但何時才能真正承擔(dān)起家務(wù),，幫助人類養(yǎng)老呢,？李飛飛團(tuán)隊帶來了具身智能研究的最新成果——一個解決機(jī)器人在家庭任務(wù)中全身操作問題的綜合框架,。其核心組件的成本不到500美元,。

這個新框架名為BRS,，旨在攻克機(jī)器人執(zhí)行通用日常家庭移動操作任務(wù)這一難題,。通過一款新型雙臂移動機(jī)器人,，BRS能夠完成多種家務(wù)活動，如擰開門把手,、丟垃圾,、整理貨架、收拾客廳,、清洗馬桶等,。即使在操作過程中出現(xiàn)失誤，機(jī)器人也能自我糾正,。

網(wǎng)友們認(rèn)為這標(biāo)志著向?qū)崿F(xiàn)可通用的家庭機(jī)器人邁進(jìn)了一大步,。李飛飛團(tuán)隊的核心目標(biāo)是提升三項(xiàng)關(guān)鍵的全身控制能力：兩只機(jī)械手臂之間的協(xié)同配合,、穩(wěn)定精確的導(dǎo)航以及廣泛的末端執(zhí)行器操作范圍。為了實(shí)現(xiàn)這些功能,，團(tuán)隊選擇了Galaxea R1機(jī)器人作為硬件平臺,，該機(jī)器人具備兩個6自由度的手臂、4自由度的軀干和全向移動底座,。

然而,，復(fù)雜的機(jī)器人設(shè)計給策略學(xué)習(xí)方法帶來挑戰(zhàn)，特別是在數(shù)據(jù)采集和全身協(xié)作方面,。為此,，BRS提出了兩項(xiàng)關(guān)鍵創(chuàng)新：一種低成本全身遙操作接口JoyLo和新的學(xué)習(xí)算法WB-VIMA。JoyLo利用基于操縱木偶的方法和任天堂Joy-Con控制器,，實(shí)現(xiàn)了高效的全身控制,，并提供了豐富的用戶反饋，優(yōu)化了策略學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)質(zhì)量,。在總成本不超過500美元的情況下,，JoyLo在R1機(jī)器人上表現(xiàn)出色，包括高效的全身協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),、直觀的遠(yuǎn)程操作體驗(yàn)和高質(zhì)量的示范動作,。

WB-VIMA學(xué)習(xí)算法則利用機(jī)器人的固有運(yùn)動學(xué)層次結(jié)構(gòu)來建模全身動作。通過自回歸全身動作去噪和多模態(tài)觀察注意力機(jī)制,，WB-VIMA能有效學(xué)習(xí)協(xié)調(diào)的全身動作,。此外，它解決了人形機(jī)器人中因微小錯誤導(dǎo)致末端執(zhí)行器顯著放大的問題,，通過分析上游組件的動作狀態(tài)和位置信息,，推算下游組件的動作，從而實(shí)現(xiàn)整體協(xié)調(diào),。

研究團(tuán)隊評估了BRS在五個代表性家庭任務(wù)上的表現(xiàn),，包括清潔房屋、清潔廁所,、倒垃圾,、放置物品到架子上和晾曬衣服。結(jié)果表明,，BRS能成功完成這些任務(wù),。同時，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了JoyLo和WB-VIMA的有效性,。JoyLo在數(shù)據(jù)收集效率,、策略學(xué)習(xí)適用性和用戶體驗(yàn)方面表現(xiàn)出色，而WB-VIMA在性能上優(yōu)于基線方法,。所有參與者都認(rèn)為JoyLo是最友好的界面,，且WB-VIMA在任務(wù)中的成功率更高,，出錯幾率更小。關(guān)于BRS框架的所有工作已全部開源,，感興趣的人可以進(jìn)一步了解,。