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機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球(3)

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2025-05-30 23:19:53  量子位

機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球

研究團(tuán)隊(duì)提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的統(tǒng)一控制策略,，用于涉及所有自由度的全身視覺(jué)運(yùn)動(dòng)技能，以實(shí)現(xiàn)有效的羽毛球跟蹤和擊打,。該策略利用真實(shí)世界相機(jī)數(shù)據(jù)的感知噪聲模型提供信息,，確保仿真與部署之間感知誤差水平的一致性,，并促進(jìn)學(xué)習(xí)主動(dòng)感知行為,。此外,，該方法還包括一個(gè)羽毛球預(yù)測(cè)模型和用于魯棒運(yùn)動(dòng)控制的約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)，以增強(qiáng)部署準(zhǔn)備度,。與基準(zhǔn)相比,，在沒(méi)有明確的視野范圍獎(jiǎng)勵(lì)的情況下,，機(jī)器狗即可實(shí)現(xiàn)更低的感知誤差和更高效的機(jī)械功率使用。當(dāng)前系統(tǒng)主要依賴一個(gè)商用立體相機(jī)上的擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）進(jìn)行羽毛球狀態(tài)估計(jì),。未來(lái)可以通過(guò)整合額外的傳感模態(tài)來(lái)改進(jìn),，例如通過(guò)扭矩和聲音進(jìn)行沖擊檢測(cè),，或加入額外的RGB、深度或事件相機(jī),，以增強(qiáng)機(jī)器人在更激烈的游戲場(chǎng)景中的物理交互響應(yīng)。鑒于人類(lèi)球員通常通過(guò)觀察對(duì)手動(dòng)作來(lái)預(yù)測(cè)羽毛球軌跡,，人體姿態(tài)估計(jì)也可能是一種提高策略性能的有價(jià)值模態(tài),。

機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球

機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球

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