央廣網(wǎng)西安9月19日消息（記者劉濤）日前,，在空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院種植科手術(shù)室內(nèi),，在我國著名口腔修復(fù)學(xué)專家趙銥民教授及其團(tuán)隊(duì)輔助操作下，一臺自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定指令,，成功為一名女性完成了兩顆缺牙的種植即刻修復(fù)。這一手術(shù)的成功實(shí)施，標(biāo)志著世界首臺自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人問世,，口腔疾病治療邁入了機(jī)器人時代,。

牙齒缺失是影響健康和生活質(zhì)量的重要疾病之一。流行病學(xué)調(diào)查顯示,，我國約有4億缺牙患者,，種植牙是他們青睞的治療方式，每年植入種植體近百萬顆,。目前,，我國經(jīng)過系統(tǒng)專業(yè)化培訓(xùn)的種植醫(yī)生少，技術(shù)水平參差不齊,，難以提供足量高水平的醫(yī)療服務(wù),，導(dǎo)致術(shù)后并發(fā)癥較高；由于口內(nèi)空間狹小,，有些區(qū)域難以直視,，醫(yī)生操作困難，也影響治療效果,。特別是在多顆牙種植時,，人為誤差會導(dǎo)致位置偏差，難以實(shí)現(xiàn)即刻修復(fù),。因此,，各國口腔醫(yī)生都在尋找更精準(zhǔn)的治療技術(shù)。

2013年,，空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所立項(xiàng),，共同研發(fā)種植牙機(jī)器人。他們研究了一種無需空間配準(zhǔn)的機(jī)械式空間融合定位方法,，突破了機(jī)器人配準(zhǔn)操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù),，實(shí)現(xiàn)了高精度空間定位，設(shè)計(jì)出自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型,，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作,。開發(fā)出口腔種植規(guī)劃、手術(shù)導(dǎo)航,、機(jī)器人控制軟件系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)了個性化種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、術(shù)中全程導(dǎo)航與機(jī)器人自主控制,。在多次動物實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上,，建立了口腔種植手術(shù)機(jī)器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù),，降低了手術(shù)難度,，提高了手術(shù)效果。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機(jī)器人具有精準(zhǔn),、高效、微創(chuàng),、安全等優(yōu)點(diǎn),。

記者在手術(shù)現(xiàn)場看到，醫(yī)護(hù)人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標(biāo)識,，在口內(nèi),、外規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)動路徑，機(jī)器人自動采集并記錄這些數(shù)據(jù),，同時對機(jī)器人進(jìn)行模擬測試和數(shù)據(jù)校正,，然后為患者進(jìn)行消毒鋪巾，實(shí)施局部麻醉,。手術(shù)開始后,，只見種植牙手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準(zhǔn)運(yùn)動到預(yù)定位置，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計(jì)的種植體位置,、角度和深度進(jìn)行窩洞預(yù)備,，接著將種植體擰入窩洞中，術(shù)中機(jī)器人會隨著患者頭部的移動迅速做出隨動調(diào)整,，最后由醫(yī)生裝戴基臺和預(yù)先打印出的牙冠,。兩顆牙治療過程在1小時內(nèi)完成，牙冠戴入順利,，咬合,、美觀均達(dá)到預(yù)期效果。經(jīng)測試,，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm,，種植體的穩(wěn)定性完全達(dá)標(biāo)。