央廣網(wǎng)西安9月19日消息（記者劉濤）日前,，在空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院種植科手術(shù)室內(nèi)，在我國(guó)著名口腔修復(fù)學(xué)專家趙銥民教授及其團(tuán)隊(duì)輔助操作下,，一臺(tái)自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定指令,，成功為一名女性完成了兩顆缺牙的種植即刻修復(fù)。這一手術(shù)的成功實(shí)施,，標(biāo)志著世界首臺(tái)自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人問(wèn)世,，口腔疾病治療邁入了機(jī)器人時(shí)代。

牙齒缺失是影響健康和生活質(zhì)量的重要疾病之一,。流行病學(xué)調(diào)查顯示,，我國(guó)約有4億缺牙患者，種植牙是他們青睞的治療方式,，每年植入種植體近百萬(wàn)顆,。目前,，我國(guó)經(jīng)過(guò)系統(tǒng)專業(yè)化培訓(xùn)的種植醫(yī)生少，技術(shù)水平參差不齊,，難以提供足量高水平的醫(yī)療服務(wù),，導(dǎo)致術(shù)后并發(fā)癥較高；由于口內(nèi)空間狹小,，有些區(qū)域難以直視,，醫(yī)生操作困難，也影響治療效果,。特別是在多顆牙種植時(shí),，人為誤差會(huì)導(dǎo)致位置偏差，難以實(shí)現(xiàn)即刻修復(fù),。因此,，各國(guó)口腔醫(yī)生都在尋找更精準(zhǔn)的治療技術(shù)。

2013年,，空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所立項(xiàng),，共同研發(fā)種植牙機(jī)器人。他們研究了一種無(wú)需空間配準(zhǔn)的機(jī)械式空間融合定位方法,，突破了機(jī)器人配準(zhǔn)操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù),，實(shí)現(xiàn)了高精度空間定位，設(shè)計(jì)出自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型,，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作,。開發(fā)出口腔種植規(guī)劃、手術(shù)導(dǎo)航,、機(jī)器人控制軟件系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)了個(gè)性化種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、術(shù)中全程導(dǎo)航與機(jī)器人自主控制,。在多次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上,，建立了口腔種植手術(shù)機(jī)器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù),，降低了手術(shù)難度,，提高了手術(shù)效果。與傳統(tǒng)方法相比,，種植牙機(jī)器人具有精準(zhǔn),、高效、微創(chuàng),、安全等優(yōu)點(diǎn),。

記者在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)看到，醫(yī)護(hù)人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標(biāo)識(shí),，在口內(nèi),、外規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑,，機(jī)器人自動(dòng)采集并記錄這些數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模擬測(cè)試和數(shù)據(jù)校正,，然后為患者進(jìn)行消毒鋪巾,，實(shí)施局部麻醉。手術(shù)開始后,，只見(jiàn)種植牙手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置,，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計(jì)的種植體位置、角度和深度進(jìn)行窩洞預(yù)備,，接著將種植體擰入窩洞中,，術(shù)中機(jī)器人會(huì)隨著患者頭部的移動(dòng)迅速做出隨動(dòng)調(diào)整，最后由醫(yī)生裝戴基臺(tái)和預(yù)先打印出的牙冠,。兩顆牙治療過(guò)程在1小時(shí)內(nèi)完成,，牙冠戴入順利,，咬合,、美觀均達(dá)到預(yù)期效果。經(jīng)測(cè)試,，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm,，種植體的穩(wěn)定性完全達(dá)標(biāo)。

趙銥民教授介紹,，手術(shù)機(jī)器人分為兩類：一類是非自主式,，即機(jī)器人實(shí)際是由醫(yī)生手動(dòng)操作，通過(guò)機(jī)械臂將手術(shù)操作完成的更加精細(xì),，目前大部分醫(yī)用機(jī)器人屬于此類,。另一類是自主式，它可將專家經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)融合在機(jī)器人程序中,，由機(jī)器人自主實(shí)施手術(shù)過(guò)程,，避免由主觀因素引起的失誤。這次研發(fā)的自主式種植牙機(jī)器人具有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán),，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：首創(chuàng)了機(jī)械式空間融合定位方法,，提高了手術(shù)精度；可在非直視條件下自主實(shí)施精細(xì)的手術(shù),；能與3D打印技術(shù)結(jié)合,，實(shí)現(xiàn)植入后的即刻義齒修復(fù)。這次成功手術(shù)是機(jī)器人技術(shù)用于口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)良好開端,，也是響應(yīng)中央自主創(chuàng)新號(hào)召,，發(fā)展中國(guó)自己的高端醫(yī)療裝備的一次成功嘗試。研發(fā)團(tuán)隊(duì)將繼續(xù)改進(jìn)相關(guān)技術(shù),，完善其功能,，使其早日得到廣泛應(yīng)用,，為進(jìn)一步提升國(guó)際口腔醫(yī)學(xué)整體水平發(fā)揮重要作用。