央廣網(wǎng)西安9月19日消息（記者劉濤）日前,，在空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院種植科手術(shù)室內(nèi),，在我國著名口腔修復(fù)學(xué)專家趙銥民教授及其團隊輔助操作下，一臺自主式種植牙手術(shù)機器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定指令,，成功為一名女性完成了兩顆缺牙的種植即刻修復(fù),。這一手術(shù)的成功實施，標志著世界首臺自主式種植牙手術(shù)機器人問世,，口腔疾病治療邁入了機器人時代,。

牙齒缺失是影響健康和生活質(zhì)量的重要疾病之一。流行病學(xué)調(diào)查顯示,，我國約有4億缺牙患者,，種植牙是他們青睞的治療方式，每年植入種植體近百萬顆,。目前,，我國經(jīng)過系統(tǒng)專業(yè)化培訓(xùn)的種植醫(yī)生少，技術(shù)水平參差不齊,，難以提供足量高水平的醫(yī)療服務(wù),，導(dǎo)致術(shù)后并發(fā)癥較高；由于口內(nèi)空間狹小,，有些區(qū)域難以直視,，醫(yī)生操作困難，也影響治療效果,。特別是在多顆牙種植時,，人為誤差會導(dǎo)致位置偏差，難以實現(xiàn)即刻修復(fù),。因此,，各國口腔醫(yī)生都在尋找更精準的治療技術(shù)。

2013年,，空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機器人研究所立項,，共同研發(fā)種植牙機器人,。他們研究了一種無需空間配準的機械式空間融合定位方法，突破了機器人配準操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù),，實現(xiàn)了高精度空間定位,，設(shè)計出自主式種植牙手術(shù)機器人構(gòu)型，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作,。開發(fā)出口腔種植規(guī)劃,、手術(shù)導(dǎo)航、機器人控制軟件系統(tǒng),，實現(xiàn)了個性化種植方案精準規(guī)劃,、術(shù)中全程導(dǎo)航與機器人自主控制。在多次動物實驗基礎(chǔ)上,，建立了口腔種植手術(shù)機器人臨床工作程序,，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù)，降低了手術(shù)難度,，提高了手術(shù)效果,。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機器人具有精準,、高效,、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點,。

記者在手術(shù)現(xiàn)場看到,，醫(yī)護人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標識，在口內(nèi),、外規(guī)劃好機器人運動路徑,，機器人自動采集并記錄這些數(shù)據(jù)，同時對機器人進行模擬測試和數(shù)據(jù)校正,，然后為患者進行消毒鋪巾,，實施局部麻醉。手術(shù)開始后,，只見種植牙手術(shù)機器人的機械“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準運動到預(yù)定位置,，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計的種植體位置、角度和深度進行窩洞預(yù)備,，接著將種植體擰入窩洞中，術(shù)中機器人會隨著患者頭部的移動迅速做出隨動調(diào)整,，最后由醫(yī)生裝戴基臺和預(yù)先打印出的牙冠,。兩顆牙治療過程在1小時內(nèi)完成，牙冠戴入順利,，咬合,、美觀均達到預(yù)期效果,。經(jīng)測試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm,，種植體的穩(wěn)定性完全達標,。

趙銥民教授介紹，手術(shù)機器人分為兩類：一類是非自主式,，即機器人實際是由醫(yī)生手動操作,，通過機械臂將手術(shù)操作完成的更加精細，目前大部分醫(yī)用機器人屬于此類,。另一類是自主式,，它可將專家經(jīng)驗與技術(shù)融合在機器人程序中，由機器人自主實施手術(shù)過程,，避免由主觀因素引起的失誤,。這次研發(fā)的自主式種植牙機器人具有完全的自主知識產(chǎn)權(quán)，其創(chuàng)新點在于：首創(chuàng)了機械式空間融合定位方法,，提高了手術(shù)精度,；可在非直視條件下自主實施精細的手術(shù)；能與3D打印技術(shù)結(jié)合,，實現(xiàn)植入后的即刻義齒修復(fù),。這次成功手術(shù)是機器人技術(shù)用于口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一個良好開端，也是響應(yīng)中央自主創(chuàng)新號召,，發(fā)展中國自己的高端醫(yī)療裝備的一次成功嘗試,。研發(fā)團隊將繼續(xù)改進相關(guān)技術(shù)，完善其功能,，使其早日得到廣泛應(yīng)用,，為進一步提升國際口腔醫(yī)學(xué)整體水平發(fā)揮重要作用。