當(dāng)?shù)貢r間11月28日,，特斯拉機(jī)器人官方賬號發(fā)布了一段視頻,，展示了Optimus機(jī)器人穩(wěn)穩(wěn)接住迎面拋來的網(wǎng)球并放下，其手指能夠相對靈活地彎曲,。靈巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目的地方,。特斯拉Optimus工程師Milan Kovac將最新展示的靈巧手稱為“里程碑式的成就”,。與上一代產(chǎn)品相比,，新手/前臂擁有雙倍的自由度（手上有22個自由度，手腕/前臂上有3個自由度）,。人類的手通常被認(rèn)為具有27個自由度,，手部自由度越高，越能做出更加復(fù)雜和精細(xì)的動作,。

Kovac表示,，上述視頻是在實驗室里通過遠(yuǎn)程操作實時完成的，特斯拉很快就會制造出配備新靈巧手的機(jī)器人,。團(tuán)隊到年底前仍有一些工作需要完成,，特別是圍繞擴(kuò)展觸覺傳感集成（新一代手比上一代的表面覆蓋范圍大得多）、通過肌腱實現(xiàn)更精細(xì)的控制,。由于所有驅(qū)動裝置被移至前臂,，這增加了其重量，團(tuán)隊還在想辦法減輕前臂重量,。一個有趣的挑戰(zhàn)是如何讓手指和手掌擁有足夠柔軟度/柔順性的保護(hù)層,，同時又不影響觸覺傳感。馬斯克在他的帖子下面回復(fù)：“Optimus團(tuán)隊干得漂亮,?！?/p>

Optimus上一代靈巧手包含11個自由度，同樣集中于前臂的靈活性,。搭載11自由度靈巧手的Optimus能夠完成疊襯衫,、在工廠分揀物品等任務(wù)。22個自由度靈巧手則是“千呼萬喚始出來”,。此前5月份,，Optimus團(tuán)隊發(fā)布了Optimus的進(jìn)展視頻，視頻中該機(jī)器人正在對電池進(jìn)行分類并在辦公室里走動,。馬斯克在視頻下方留言,，首次透露Optimus的雙手將很快擁有22個自由度。在特斯拉6月份的股東大會上,，馬斯克重申了特斯拉目標(biāo),，即計劃從2024年底開始小批量試產(chǎn)Optimus機(jī)器人，預(yù)計2025年全年生產(chǎn)數(shù)千至一萬臺,，用于內(nèi)部場景使用及訓(xùn)練,。他再次提到Optimus的關(guān)鍵改進(jìn)——手部將具備22個自由度，“它可以彈鋼琴,，甚至彈吉他?！?/p>

在特斯拉10月召開的“werobot”發(fā)布會現(xiàn)場,，22自由度靈巧手首次亮相,，在屈曲/伸展的基礎(chǔ)上，展示了外展/內(nèi)收的全新姿態(tài),。靈巧手線繩驅(qū)動結(jié)構(gòu)醒目,，執(zhí)行器外置在前臂中，手腕可靈活轉(zhuǎn)動,。中信證券對此表示,，這與其對于特斯拉靈巧手方使用“空心杯+絲杠+繩驅(qū)”方案的預(yù)期吻合。22個自由度分別為5根手指單手指各4個自由度+腕部2個自動度,，最大程度地模仿了人類手指最下方關(guān)節(jié)超過1自由度的結(jié)構(gòu),。

靈巧手目前已經(jīng)是人形機(jī)器人核心零部件之一，主流人形機(jī)器人本體廠家都傾向于自研,，如特斯拉（Optimus）,、Apptronik（Apollo）、優(yōu)必選（Walker S）,、智元（遠(yuǎn)征A1）,、Sanctuary AI（Phoenix）等。華安證券研報指出,，靈巧手的性能和成本受其三大核心組件——驅(qū)動,、傳動和傳感裝置的共同影響。隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步,，靈巧手的自由度升級提速,，越來越向高集成度、智能化發(fā)展,。

今年6月,，智元機(jī)器人申請了一項名為“靈巧手拇指、靈巧手和機(jī)器人”的專利,，解決了具有3個自由度的靈巧手拇指無法同時兼顧關(guān)節(jié)解耦和尺寸的問題,。值得一提的是，智元機(jī)器人在8月發(fā)布的新產(chǎn)品中靈巧手的自由度數(shù)達(dá)到19個,，其中主動自由度由上一代的6個增加至12個,。今年上半年，星動紀(jì)元推出了自主研發(fā)的靈巧手Xhand,，具有12個主動自由度,，采用全驅(qū)動方案，指尖還配置觸覺傳感器,。Figure AI則在今年8月發(fā)布的第二代人形機(jī)器人Figure02,，搭載了第四代機(jī)械手，靈巧手擁有16個自由度,，稱“具有與人類相當(dāng)?shù)呢?fù)載能力,，可抓取25公斤物體”,。由OpenAI投資的初創(chuàng)企業(yè)1X Technologies在今年9月初推出了專為家庭設(shè)計使用的人形機(jī)器人NEO測試版，手部具有20個自由度,，能夠舉起重量超過自身體重兩倍的物體,。

國金證券分析，特斯拉第三代靈巧手相比于第二代的變化包括：手部增加了自由度,，從11個提升到22個,，從而對應(yīng)的電機(jī)數(shù)量將可能從原本的6個提升到13~17個；驅(qū)動器裝載部位由手部改為手腕,?；诠δ苄院烷L期目標(biāo)，靈巧手往人手方向發(fā)展是大勢所趨,。以特斯拉靈巧手為例,，該機(jī)構(gòu)分析了自由度增加帶來的產(chǎn)業(yè)鏈彈性環(huán)節(jié)：驅(qū)動裝置上，預(yù)計空心杯電機(jī)和無刷有齒槽電機(jī)將成主流,，假設(shè)單手用量約13~17個,，當(dāng)前雙手價值量3.4~15.3萬元；傳動裝置上,，當(dāng)前處于腱繩向絲杠切換的關(guān)鍵時間點(diǎn),，假設(shè)單手用量13~17套，當(dāng)前雙手價值量為5.5~13萬元,；傳感器裝置上,，觸覺傳感器是價值量最大環(huán)節(jié)，單手用量約5套,，雙手價值量約1351元,。