研究團隊評估了BRS在五個代表性家庭任務上的表現(xiàn),,包括清潔房屋、清潔廁所,、倒垃圾,、放置物品到架子上和晾曬衣服。結果表明,,BRS能成功完成這些任務,。同時,實驗驗證了JoyLo和WB-VIMA的有效性,。JoyLo在數(shù)據(jù)收集效率,、策略學習適用性和用戶體驗方面表現(xiàn)出色,而WB-VIMA在性能上優(yōu)于基線方法,。所有參與者都認為JoyLo是最友好的界面,,且WB-VIMA在任務中的成功率更高,出錯幾率更小,。關于BRS框架的所有工作已全部開源,,感興趣的人可以進一步了解。