2月19日，上海AI實(shí)驗(yàn)室、上海交通大學(xué),、浙江大學(xué)、香港大學(xué),、香港中文大學(xué)聯(lián)合發(fā)布了BeamDojo強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架。該框架能使人形機(jī)器人在稀疏立足點(diǎn)地形上實(shí)現(xiàn)敏捷且穩(wěn)健的移動(dòng),，在模擬和現(xiàn)實(shí)實(shí)驗(yàn)中展現(xiàn)出高效學(xué)習(xí)與精準(zhǔn)足部定位的能力,。宇樹旗下人形機(jī)器人G1可以在這種框架下克服更多危險(xiǎn)地形，輕松走過平衡木,、梅花樁等面積狹小約20厘米寬,、間距不一的踏腳石。即使背負(fù)6千克重物并遭受外力干擾時(shí),，G1也能成功完成任務(wù),。

BeamDojo框架采用兩階段強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練策略，提高機(jī)器人的學(xué)習(xí)效率,。第一階段在平地上進(jìn)行訓(xùn)練,，同時(shí)接收目標(biāo)任務(wù)地形的感知信息；第二階段則切換至實(shí)際任務(wù)地形中進(jìn)行策略優(yōu)化,。此外，研究團(tuán)隊(duì)為多邊形腳掌設(shè)計(jì)了基于采樣的落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制,，并采用了“雙評(píng)價(jià)器”架構(gòu),，以平衡密集移動(dòng)獎(jiǎng)勵(lì)和稀疏落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)之間的學(xué)習(xí)過程，鼓勵(lì)機(jī)器人最大化腳與安全立足點(diǎn)的重疊,，從而提升地形感知能力,。框架還搭載了基于激光雷達(dá)的高程地圖系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)在真實(shí)世界的部署,，并在模擬訓(xùn)練中融入域隨機(jī)化，使機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知地形細(xì)節(jié),。G1展示了零樣本泛化能力,，盡管在訓(xùn)練過程中未接觸過稀疏地形與平衡木，但對(duì)各類稀疏落腳點(diǎn)地形的成功率高達(dá)80%,。

近日,，宇樹科技發(fā)布了G1機(jī)器人多段行走視頻，包括跳舞,、遛機(jī)器人狗,、逛街等場景,。流暢的舞姿源自算法升級(jí)，宇樹科技表示,，“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈,？算法升級(jí)，任意舞蹈任意學(xué),?！庇顦淇萍糃EO王興興表示，AI驅(qū)動(dòng)下的機(jī)器人技術(shù)每天都在快速進(jìn)步,，預(yù)計(jì)到2025年年底前,，AI人形機(jī)器人將達(dá)到一個(gè)新的量級(jí)。如果順利的話,，基礎(chǔ)的服務(wù)業(yè)或工業(yè)應(yīng)用將在未來一兩年內(nèi)推廣起來,，但家用機(jī)器人可能會(huì)稍微慢一些，因?yàn)閷?duì)安全性的要求更高,。

2月12日,，宇樹科技的H1和G1人形機(jī)器人在京東官方旗艦店上架銷售，其中H1售價(jià)65萬元,，預(yù)計(jì)60天交貨,；G1售價(jià)9.9萬元，預(yù)計(jì)45天交貨,。目前這兩款產(chǎn)品已從京東平臺(tái)下架,，主要原因是存量不足。據(jù)報(bào)道,，宇樹科技的一位負(fù)責(zé)人稱,，未來四足機(jī)器人價(jià)格可能降至三四千人民幣，真正進(jìn)入消費(fèi)級(jí)時(shí)代,。不過,，目前四足機(jī)器人售價(jià)約為1萬人民幣，對(duì)于普通消費(fèi)者來說仍然偏高,。