2月19日,，上海AI實(shí)驗(yàn)室,、上海交通大學(xué)、浙江大學(xué),、香港大學(xué),、香港中文大學(xué)聯(lián)合發(fā)布了BeamDojo強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架。該框架能使人形機(jī)器人在稀疏立足點(diǎn)地形上實(shí)現(xiàn)敏捷且穩(wěn)健的移動(dòng),，在模擬和現(xiàn)實(shí)實(shí)驗(yàn)中展現(xiàn)出高效學(xué)習(xí)與精準(zhǔn)足部定位的能力,。宇樹旗下人形機(jī)器人G1可以在這種框架下克服更多危險(xiǎn)地形,，輕松走過平衡木、梅花樁等面積狹小約20厘米寬,、間距不一的踏腳石,。即使背負(fù)6千克重物并遭受外力干擾時(shí)，G1也能成功完成任務(wù),。

BeamDojo框架采用兩階段強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練策略,，提高機(jī)器人的學(xué)習(xí)效率。第一階段在平地上進(jìn)行訓(xùn)練,，同時(shí)接收目標(biāo)任務(wù)地形的感知信息,；第二階段則切換至實(shí)際任務(wù)地形中進(jìn)行策略優(yōu)化。此外,，研究團(tuán)隊(duì)為多邊形腳掌設(shè)計(jì)了基于采樣的落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制,，并采用了“雙評(píng)價(jià)器”架構(gòu)，以平衡密集移動(dòng)獎(jiǎng)勵(lì)和稀疏落腳點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)之間的學(xué)習(xí)過程,，鼓勵(lì)機(jī)器人最大化腳與安全立足點(diǎn)的重疊,，從而提升地形感知能力?？蚣苓€搭載了基于激光雷達(dá)的高程地圖系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)在真實(shí)世界的部署，并在模擬訓(xùn)練中融入域隨機(jī)化,，使機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)感知地形細(xì)節(jié),。G1展示了零樣本泛化能力，盡管在訓(xùn)練過程中未接觸過稀疏地形與平衡木,，但對(duì)各類稀疏落腳點(diǎn)地形的成功率高達(dá)80%,。

近日，宇樹科技發(fā)布了G1機(jī)器人多段行走視頻,，包括跳舞,、遛機(jī)器人狗、逛街等場(chǎng)景,。流暢的舞姿源自算法升級(jí),，宇樹科技表示，“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈,？算法升級(jí),，任意舞蹈任意學(xué)?！庇顦淇萍糃EO王興興表示,，AI驅(qū)動(dòng)下的機(jī)器人技術(shù)每天都在快速進(jìn)步，預(yù)計(jì)到2025年年底前,，AI人形機(jī)器人將達(dá)到一個(gè)新的量級(jí),。如果順利的話,，基礎(chǔ)的服務(wù)業(yè)或工業(yè)應(yīng)用將在未來一兩年內(nèi)推廣起來，但家用機(jī)器人可能會(huì)稍微慢一些,，因?yàn)閷?duì)安全性的要求更高,。

2月12日，宇樹科技的H1和G1人形機(jī)器人在京東官方旗艦店上架銷售,，其中H1售價(jià)65萬元,，預(yù)計(jì)60天交貨；G1售價(jià)9.9萬元,，預(yù)計(jì)45天交貨,。目前這兩款產(chǎn)品已從京東平臺(tái)下架，主要原因是存量不足,。據(jù)報(bào)道,，宇樹科技的一位負(fù)責(zé)人稱，未來四足機(jī)器人價(jià)格可能降至三四千人民幣,，真正進(jìn)入消費(fèi)級(jí)時(shí)代,。不過,，目前四足機(jī)器人售價(jià)約為1萬人民幣,，對(duì)于普通消費(fèi)者來說仍然偏高。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所數(shù)據(jù),，宇樹科技的機(jī)器狗占據(jù)全球市場(chǎng)69.75%的銷量份額,。上海證券認(rèn)為，宇樹科技憑借在機(jī)器狗方面的優(yōu)勢(shì)已迅速在人形機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造,，未來有望實(shí)現(xiàn)批量供應(yīng),。東吳證券認(rèn)為，機(jī)器人行業(yè)即將量產(chǎn),，開啟十年產(chǎn)業(yè)大周期,，強(qiáng)烈看好相關(guān)板塊。國(guó)信證券也表示,，海外特斯拉人形機(jī)器人進(jìn)展迅速,，今年有望小批量量產(chǎn)，國(guó)內(nèi)創(chuàng)新企業(yè)如宇樹科技,、智元機(jī)器人,、優(yōu)必選等也在快速發(fā)展。