李想再度發(fā)聲：不追特斯拉FSD VLA模型引領(lǐng)智能駕駛新階段(3)
從感知到?jīng)Q策，VLA借鑒了人類思維的快慢結(jié)合模式。既能快速輸出簡單的動作決策,，也能通過短思維鏈進行「慢思考」,，應對更復雜的場景,。為了進一步提升實時性，VLA還引入了投機推理和并行解碼技術(shù)，充分利用車端芯片的算力，確保決策過程快而不亂,。
在生成駕駛行為時，VLA用到了Diffusion模型和基于人類反饋的強化學習（RLHF）,。Diffusion模型負責生成優(yōu)化的駕駛軌跡,，而RLHF則讓這些軌跡更貼近人類習慣，既安全又舒適,。世界模型是另一關(guān)鍵技術(shù),，理想通過場景重建和生成，為強化學習提供了高質(zhì)量的虛擬環(huán)境,，驗證成本大幅降低。
VLA的成長過程分為預訓練,、后訓練和強化學習三個階段,。預訓練階段，理想汽車為VLA打造了一個視覺-語言基座模型,，讓它先學會「看」和「聽」,；后訓練加入動作模塊，生成4-8秒駕駛軌跡,。強化學習分為兩步：先用RLHF對齊人類習慣,，再用純強化學習優(yōu)化，基于G值（舒適性）,、碰撞和交通規(guī)則反饋,，讓VLA「開得比人類更好」。
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