其設(shè)想的創(chuàng)新思路是：能否擺脫軌道的約束,，同時(shí)又實(shí)現(xiàn)物理軌道的主要優(yōu)勢,？一種沒有軌道卻能像軌道交通車輛運(yùn)行的虛擬軌道車輛概念在馮江華的腦海中浮現(xiàn),。

2013年5月,，虛擬軌道車輛項(xiàng)目正式啟動(dòng),。時(shí)代電氣副總經(jīng)理兼總工程師尚敬表示,，這是一種全新的方案,，全球從基礎(chǔ)理論到關(guān)鍵技術(shù)都是一片空白,。要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo),，株洲所只能單打獨(dú)斗,，從最基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)算法開始探索，一步步攻克所遇到的各種難題,?！翱梢哉f，這是一場挑戰(zhàn)科技尖峰的大會(huì)戰(zhàn),?！?/p>

2015年底，從最初的車體輕量化設(shè)計(jì),，到后來融入了雙向行駛,、多軸轉(zhuǎn)向與軌跡跟隨技術(shù),，中車株洲所完成車輛的整車制造及軌跡跟隨系統(tǒng)相關(guān)調(diào)試工作，實(shí)現(xiàn)了35米軌跡跟隨列車直線跟隨誤差小于10cm,，圓周跟隨誤差小于50cm的目標(biāo),。

2016年底，株洲所一鼓作氣完成了32米智能軌道快運(yùn)列車工程樣車的研制,。樣車采用復(fù)合材料和鋁合金車身結(jié)構(gòu),，液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)集成化設(shè)計(jì)，減重30%,，體積縮小30%,，實(shí)現(xiàn)輕量化設(shè)計(jì)。

“我們搶占了多個(gè)前沿技術(shù)高地,?！敝熊囍曛匏芯吭夯A(chǔ)與平臺(tái)研發(fā)中心主任許峻峰表示，中車株洲所研發(fā)了國內(nèi)第一個(gè)多網(wǎng)融合實(shí)時(shí)以太網(wǎng)控制系統(tǒng),，有效實(shí)現(xiàn)工程樣車傳動(dòng)控制與網(wǎng)絡(luò)控制功能融合，并且還突破無軌導(dǎo)向控制,、無人駕駛,、雙源雙充高可靠儲(chǔ)能系統(tǒng)、低地板全鋁車身系統(tǒng)集成等5項(xiàng)核心技術(shù),。

基于該項(xiàng)目,，中車株洲所申請(qǐng)了軌跡跟隨控制策略、整車設(shè)計(jì)制造和系統(tǒng)集成技術(shù)等30余項(xiàng)專利,。

充電10分鐘可行駛25公里

一列天上沒有電線,、地上沒有軌道、集合了現(xiàn)代有軌電車運(yùn)載能力和公交車靈活性的跨界智能軌道列車究竟是什么樣子,？

最為引人注目的技術(shù),，無疑是“虛擬軌道跟隨控制”技術(shù)。資料顯示,，它通過車載各類傳感器識(shí)別路面虛擬軌道線路,，將運(yùn)行信息傳送至列車“大腦”(中央控制單元)，根據(jù)“大腦”的指令,，保證列車完成牽引,、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等正常動(dòng)作,，精準(zhǔn)控制列車行駛在既定“虛擬軌跡”上,，實(shí)現(xiàn)智能運(yùn)行。

馮江華解釋，相對(duì)于有軌道的列車,，“虛擬軌道跟隨控制”是一種柔性控制技術(shù),，“就像甩動(dòng)一根柔軟的面條，要讓面條的每一段都在同一軌跡上,，很難,。我們能做到的是，所有的輪子都沿著一條軌道前行,，誤差不超過10厘米,，這就能夠降低因車身變長造成的事故率，既確保整體通過性能,，又提升整體運(yùn)輸能力,。”