國(guó)產(chǎn)機(jī)器狗是否又成了價(jià)格屠夫,！在一條筆直的公路上，四足機(jī)器人“黑豹”正加速追趕前方奔跑的運(yùn)動(dòng)員,。從俯瞰到平視,，鏡頭全方位記錄下機(jī)器人反超的過(guò)程,，定格的一瞬,，“黑豹”只留下一道黑色殘影,。

這只今年1月發(fā)布的仿生四足機(jī)器人是“黑豹”第二代,，不到1秒便能從靜止切換到?jīng)_刺狀態(tài),，最快移動(dòng)速度可達(dá)到10米/秒,，打破了波士頓動(dòng)力“野貓”保持了十余年的世界紀(jì)錄，僅比博爾特慢了一點(diǎn)點(diǎn),。

浙江大學(xué)杭州國(guó)際科創(chuàng)中心人形機(jī)器人創(chuàng)新研究院研究員金永斌是“黑豹2.0”的主要研發(fā)負(fù)責(zé)人之一,。他表示，速度是綜合性能的體現(xiàn),，類似于賽車之于汽車工業(yè)的發(fā)展,，百公里加速極限的突破反映了汽車電機(jī)性能、系統(tǒng)延時(shí),、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和輕量化設(shè)計(jì)等多方面因素,。最終，新技術(shù)通過(guò)低成本模式完成民用化轉(zhuǎn)移,。

四足機(jī)器人俗稱機(jī)器狗,。自第一臺(tái)踹不倒的四足機(jī)器人——波士頓動(dòng)力“大狗”問(wèn)世以來(lái)，已經(jīng)過(guò)去二十年,。機(jī)器人在復(fù)雜地貌的通過(guò)性能不斷提升,，質(zhì)量更輕、負(fù)載更重,、速度更快,，但走向應(yīng)用規(guī)模化仍有距離,。

英諾天使基金投資總監(jiān)王建明表示,，價(jià)格和應(yīng)用場(chǎng)景是四足機(jī)器人批量化應(yīng)用的門檻。隨著相關(guān)技術(shù)不斷突破,，國(guó)內(nèi)外科技企業(yè)競(jìng)相探索產(chǎn)品的高性價(jià)比與新市場(chǎng)。作為具身智能的最佳載體,，腿足式機(jī)器人在消費(fèi)領(lǐng)域的規(guī)模應(yīng)用或許還差一個(gè)喬布斯,。

如何讓機(jī)器狗跑得更快？傳統(tǒng)的做法是使用更強(qiáng)大的電機(jī),，造出更高大的身體,，但這在商業(yè)化方面難以實(shí)現(xiàn),。新一代的機(jī)器狗能否從設(shè)計(jì)思路方面優(yōu)化？

波士頓動(dòng)力多年前發(fā)布的宣傳視頻中,，機(jī)器狗“獵豹”在實(shí)驗(yàn)室中跑出了超13米/秒的速度,。“獵豹”關(guān)節(jié)型的背部結(jié)構(gòu)使其能在奔跑過(guò)程中靈活運(yùn)動(dòng),，提高步幅和速度,。然而，“獵豹”的高速是在沒(méi)有風(fēng)載的跑步機(jī)上實(shí)現(xiàn)的,，還需一臺(tái)巨型遠(yuǎn)程電源供電,，存在諸多局限。2013年,，以“獵豹”為原型的“野貓”問(wèn)世,，可以在戶外自由奔跑，但速度降至8.89米/秒,。

相比之下,，浙江大學(xué)的“黑豹”身形更為小巧，站立高度63厘米,，體重38公斤,，分別只有“野貓”的約1/2和1/4。團(tuán)隊(duì)充分利用惠更斯耦合擺原理,，讓機(jī)器狗四足協(xié)調(diào)成統(tǒng)一步態(tài),，形成合力達(dá)成高速?zèng)_刺。高速運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和材質(zhì)強(qiáng)度提出了更高要求,。當(dāng)“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒時(shí),，遇到了小腿折斷的新挑戰(zhàn)。團(tuán)隊(duì)學(xué)習(xí)自然動(dòng)物的特征,，提升機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的強(qiáng)度,、韌度、力度等,，研發(fā)了“仿跳鼠碳纖維小腿”,，重量?jī)H提升16％，剛度提升135％,。同時(shí),，團(tuán)隊(duì)還定制了特殊的“跑鞋”，使抓地性能提升200％,。

浙江大學(xué)杭州國(guó)際科創(chuàng)中心人形機(jī)器人創(chuàng)新研究院院長(zhǎng)王宏濤表示,，在研發(fā)“黑豹2.0”的過(guò)程中，團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人正向設(shè)計(jì)優(yōu)化軟件和高功率密度電機(jī)驅(qū)動(dòng)器兩大顛覆性突破,，為下一代工業(yè)四足機(jī)器人奠定了基礎(chǔ),。

去年11月,，云深處發(fā)布了全地形越野機(jī)器人“山貓”。展示視頻中,，全新的四輪足機(jī)器人從陡坡俯沖直下,，穿越竹林，翻越巨石,，兼具負(fù)載與拍攝功能,，很快火出圈。緊接著,，宇樹(shù)科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工業(yè)輪足機(jī)器人,，該機(jī)器人不僅能完成托馬斯全旋、側(cè)空翻,、360°跳躍轉(zhuǎn)體等高難度動(dòng)作,，還能在淺水中疾行、載重40公斤爬坡,，甚至直接馱起一名成年男子前行,。

王建明認(rèn)為，至少在技術(shù)展示層面,，國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人暫時(shí)領(lǐng)先,。波士頓動(dòng)力和瑞士蘇黎世的ANYbotics團(tuán)隊(duì)一直是被追趕的目標(biāo)，但國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人經(jīng)過(guò)多年迭代,，在市場(chǎng)應(yīng)用方面更進(jìn)一步,。

去年6月，“黑豹”的聯(lián)合研發(fā)主體鏡識(shí)科技宣布完成戰(zhàn)略融資,。這輪融資由上市企業(yè)凱爾達(dá)焊接機(jī)器人股份有限公司獨(dú)家投資,。王建明坦言，過(guò)去一年多的投資熱在機(jī)器人投資歷史上實(shí)屬罕見(jiàn),。具身智能和人形機(jī)器人是去年最火熱的賽道,，有的公司一年融資兩三輪。這波熱潮由AI技術(shù)進(jìn)步和特斯拉推出的人形機(jī)器人所帶動(dòng),，進(jìn)一步拓展到了四足機(jī)器人領(lǐng)域,。

北京新鼎榮盛資本管理有限公司董事長(zhǎng)張弛介紹，基金投資周期一般3至5年,，這對(duì)還處于實(shí)驗(yàn)室階段的產(chǎn)業(yè)來(lái)說(shuō)時(shí)間太短,。企業(yè)上市之路艱難，而風(fēng)投資金沒(méi)有穩(wěn)定的退出渠道,，最終只能追一些盈利快,、市場(chǎng)確定的行業(yè)。要支持科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)進(jìn)步，就必須解決資金的資本化問(wèn)題,。

原多夠機(jī)器人創(chuàng)始人趙同陽(yáng)畢業(yè)后先創(chuàng)辦了一家物聯(lián)網(wǎng)公司。該公司平穩(wěn)運(yùn)行后,，他才轉(zhuǎn)讓股份,，拿著資金投入機(jī)器人領(lǐng)域?？缧袆?chuàng)業(yè)的趙同陽(yáng)為組建機(jī)器人團(tuán)隊(duì),，曾在一家電子技術(shù)論壇廣發(fā)英雄帖。宇樹(shù)科技創(chuàng)始人王興興當(dāng)時(shí)剛碩士畢業(yè),，也曾跟帖,，但兩人興趣方向不同，最終各奔前程,。

開(kāi)始投入研發(fā)的趙同陽(yáng)發(fā)現(xiàn),，雙足機(jī)器人技術(shù)難度更大、成本更高,，而與之技術(shù)相通的四足機(jī)器人能更快落地,。趙同陽(yáng)決定“曲線救國(guó)”，先做機(jī)器狗,。到2020年被小鵬汽車收購(gòu)前,，多夠機(jī)器狗已經(jīng)售出上百臺(tái)。

李超表示,，云深處在創(chuàng)辦時(shí)就確定了要“根據(jù)場(chǎng)景開(kāi)發(fā)產(chǎn)品”,。巡檢領(lǐng)域大多在山區(qū)、郊外等人跡罕至的地方,，輪式機(jī)器人面對(duì)臺(tái)階,、碎石、坑洼等路面情況往往束手無(wú)策,，而腿足機(jī)器人更為靈活,，還能將巡檢拓展到更大范圍。2019年底,，云深處與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院合作,，實(shí)現(xiàn)了第一代機(jī)器狗“絕影X10”在變電站的自主巡檢。截至目前,，云深處已同多家頭部企業(yè)開(kāi)展長(zhǎng)期深度合作,，在巡檢和消防這兩個(gè)領(lǐng)域的市占率達(dá)到了85％和90％以上。

相比之下,，海外學(xué)院派創(chuàng)業(yè)公司往往重技術(shù)發(fā)展而輕視商業(yè)化落地,。波士頓動(dòng)力幾經(jīng)易主后，才于2020年開(kāi)始商業(yè)化探索,。起初,，波士頓動(dòng)力的主要服務(wù)對(duì)象是美國(guó)軍方,，但由于液壓機(jī)器人噪聲過(guò)大，項(xiàng)目只能中止,。2013年底,，波士頓動(dòng)力被谷歌以30億美元收購(gòu)，四年后軟銀集團(tuán)接手,。2020年6月,，波士頓動(dòng)力以7.45萬(wàn)美元的價(jià)格發(fā)售機(jī)器狗Spot Mini，但在理想場(chǎng)景中,，Spot Mini的應(yīng)用仍然有限,。由于無(wú)法實(shí)現(xiàn)商業(yè)價(jià)值，波士頓動(dòng)力多次被收購(gòu),。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所發(fā)布的報(bào)告,，從營(yíng)收規(guī)模來(lái)看，占據(jù)全球四足機(jī)器人市場(chǎng)前三的企業(yè)分別是宇樹(shù)科技,、波士頓動(dòng)力和云深處科技,。波士頓動(dòng)力的落地困境也是擺在所有機(jī)器人企業(yè)面前的難題：如何找場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地,？

李超表示,，首先要把價(jià)格降到可接受范圍。波士頓動(dòng)力的機(jī)器狗Spot Mini售價(jià)約50萬(wàn)元人民幣,，其研發(fā)的人形機(jī)器人Atlas售價(jià)更是超過(guò)200萬(wàn)美元,。居高不下的價(jià)格注定無(wú)法在大眾消費(fèi)端打開(kāi)市場(chǎng)，而產(chǎn)業(yè)端用戶對(duì)成本與價(jià)格的考量往往更加理性,。

2013年,，MIT仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室開(kāi)源了“迷你獵豹”的所有硬件和軟件，降低了做四足機(jī)器狗的門檻,。國(guó)內(nèi)掀起了一波做機(jī)器狗的熱潮,，但也給那些投入多年研發(fā)但未來(lái)得及發(fā)布成品的公司帶來(lái)打擊。趙同陽(yáng)的多夠機(jī)器人險(xiǎn)些“夭折”,，但調(diào)整心態(tài)后,，團(tuán)隊(duì)迅速對(duì)原有機(jī)器人進(jìn)行了升級(jí)。多夠自研的第一代機(jī)器狗不但能行走,、跳躍,、后空翻，還能像雪橇犬那樣拉車載人,，產(chǎn)品單價(jià)降到了1.8萬(wàn)元,，不及波士頓動(dòng)力機(jī)器狗十分之一。

王興興認(rèn)為，更重要的是挖掘更大的市場(chǎng),，創(chuàng)造更大的需求,，推動(dòng)整個(gè)行業(yè)發(fā)展。本輪產(chǎn)業(yè)熱帶動(dòng)的人形機(jī)器人發(fā)展效率已經(jīng)遠(yuǎn)超過(guò)去十幾年,，本質(zhì)是采用了機(jī)器狗過(guò)去的技術(shù)積累以及新的AI技術(shù),。未來(lái)一兩年會(huì)看到更多四足機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景，例如,，當(dāng)無(wú)人系統(tǒng)搭建完成后，以在復(fù)雜地形通過(guò)能力為核心的機(jī)器狗將迎來(lái)新的發(fā)展機(jī)遇,。

2023年全球四足機(jī)器人市場(chǎng)銷量約3.40萬(wàn)臺(tái),，同比增長(zhǎng)76.86％。預(yù)計(jì)到2030年全球四足機(jī)器人銷量有望超56萬(wàn)臺(tái),。盡管目前四足機(jī)器人技術(shù)主要還在研發(fā)階段和特殊場(chǎng)景試用中,，但隨著技術(shù)的不斷成熟、成本的降低以及應(yīng)用場(chǎng)景的拓展,，市場(chǎng)規(guī)?？傮w將繼續(xù)增長(zhǎng)。