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拋棄OpenAI,，F(xiàn)igure亮王牌：史上首次兩個機器人「共腦」(2)

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2025-02-22 00:49:07  澎湃新聞

拋棄OpenAI，F(xiàn)igure亮王牌：史上首次兩個機器人「共腦」

S1是一個80M參數(shù)的交叉注意力編碼器-解碼器Transformer,，負責(zé)低層控制。它依賴于一個全卷積的多尺度視覺主干網(wǎng)絡(luò)進行視覺處理,。雖然S1接收與S2相同的圖像和狀態(tài)輸入,，但它以更高的頻率處理這些信息，以實現(xiàn)更快速的閉環(huán)控制,。來自S2的潛層向量被投影到S1的token空間,，并在序列維度上與S1視覺主干網(wǎng)絡(luò)的視覺特征連接，提供任務(wù)條件,。S1以200Hz的頻率輸出完整的上半身人形機器人控制信號,，包括期望的手腕姿態(tài)、手指彎曲和外展控制,，以及軀干和頭部方向目標(biāo),。

拋棄OpenAI，F(xiàn)igure亮王牌：史上首次兩個機器人「共腦」

Helix采用完全端到端的訓(xùn)練方式,，將原始像素和文本命令映射到連續(xù)動作,，使用標(biāo)準(zhǔn)回歸損失。梯度通過用于條件化S1行為的潛在通信向量從S1反向傳播到S2,，實現(xiàn)兩個組件的聯(lián)合優(yōu)化,。Helix不需要任務(wù)特定的適配；它保持單一訓(xùn)練階段和單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重集,，無需獨立的動作輸出頭或每個任務(wù)的微調(diào)階段,。

拋棄OpenAI，F(xiàn)igure亮王牌：史上首次兩個機器人「共腦」

由于這種訓(xùn)練設(shè)計,，Helix可以在Figure機器人上進行高效的模型并行部署,，每個機器人都配備了雙低功耗嵌入式GPU。推理流程在S2（高層潛規(guī)劃）和S1（低層控制）模型之間分割,，各自在專用GPU上運行,。S2作為異步后臺進程運行，處理最新的觀察數(shù)據(jù)和自然語言命令,，持續(xù)更新共享內(nèi)存中的潛在向量,。S1作為獨立的實時進程執(zhí)行,，維持平滑的整體上半身動作所需的關(guān)鍵200Hz控制循環(huán)。

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